最近大家貌似对发那科机器人感兴趣，很多人在微信，QQ私聊我关于发那科机器人的技术干货。昨天给大家找了一个《Roboguide安装教程》，今天再给大家讲讲发那科机器人码垛工艺编程吧。首先，我们先先看一个码垛视频1. 码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。 
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。
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6. 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
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